Напрямую никак.
В принципе такая возможность на данный момент не предусмотрена в системе, насколько я понимаю.
Но есть обходной путь

Допустим у нас есть узел структуры "Магазин" с id=123 и адресом /shop/ и нам надо, чтобы он был в двух меню - в "Верхнем" и в "Основном".
Тогда для узла Магазин с id=123 мы назначаем, например, Верхнее меню.
А потом создаем новый узел структуры, называем его тоже "Магазин", (id у него уже будет другой, например 124) указываем в его настройках любой url в поле "Название раздела", задаем Тип раздела - "Страница", в поле "Ссылка на другой файл" вписываем "/shop/". И назначаем этому узлу Основное меню.
Немного геморно, но работает.