Задача по своей сути элементарная.
Необходимо вывести узлы структуры, по умолчанию они выводятся от родительского раздела 0 - корень. Необходимо вместо 0 подставлять Ваш текущий уровень структуры. Как его узнать? Очень просто - он всегда содержится в константе CURRENT_STRUCTURE_ID
Поэтому выводим структуру так:
<?
$Structure = new Structure();
$Structure->ShowStructure(2,'ВерхнееМеню', array('parent_id' => CURRENT_STRUCTURE_ID));
?>
Описание ShowStructure дано в API